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EPR6-S机器人专用伺服与纳博特控制器适配指南

关键词:

EPR6-S

机械人伺服

六轴

择要:EPR6-S为武汉迈信电气技巧有限公司在原有EPR6驱动器根基上进级而来的新一代工业机械人伺服驱动器,支持Ethercat单站点六轴通讯模式,与传统的单站点单轴模式比较,系统接线更简洁,通讯稳定性更好。因为进行了单站点多轴的技巧进级,现就EPR6-S与纳博特节制器适配作出最新的指南阐明。

一、节制器系统固件进级

1、反省系统的软件版本

反省系统的软件版本,若不能匹配可直接进级至纳博特官网最新版本(必然要进级最新版本!否则刷入旧版本可能造成系统非常)。

步骤:

登录“治理员”账户-----输入密码(初始123456点登录)。

再选择“设置”-----“系统设置”-----“版本进级”,此时会呈现当前的节制器+示教器 的版本(年月日)。

此时若不确定是否能够匹配EPR-6S型号驱动,可直接进级到纳博特最新版本。

最新版本的固件链接:http://www.inexbot.com/service/download#toggle-id-9

2、确定示教器的型号

查看示教器后头型号(这里为T30),下载对应的软件。

3、下载至U盘(无需解压缩)根目录下

将进级文件(.zip 款式,不需解压缩,且文件名内弗成以有括号等特殊字符)放入U 盘的根目录下,(U 盘必须为 FAT32 款式)将 U 盘插入示教器的 USB 接口。

4、点击右下方检测进级

进级成功后示教器会自动从新启动,待重启后进级成功。

二、加载驱动描述文件

待软件进级完毕后,必要加载EPR6-S的描述文件,eni-maxsine_EP3E_6-6-1000.xml(XML文件名请勿篡改)。

请遵照以下步骤:

1) 筹备一台电脑、一个 U 盘;

2) 在 U 盘中新建一个文件夹,名为 upgrade;

3) 将要上传的eni-maxsine_EP3E_6-6-1000.xml文件放入 upgrade 文件夹内;

4) 将 U 盘插入示教器的 USB 接口;

5) 打开设置-系统设置-版本进级界面;

6) 点击上传文件按钮;

7) 在弹出的已检测到的文件中选摘要上传的文件,并点击确定按钮。

三、匹配EPR6-S的点动试运行

待精确刷入XML后,系统驱动均上电后可以检视伺服是否进入OP状态(not ready),留意上电时序:驱动先上,系统后上。若一个总闸节制则不会有影响。若伺服没有切换至OP模式,则必要反省之前步骤的适配是否有问题。最新版伺服上位机软件可以查看PDS状态。

1、从站的设置设置设备摆设摆设(映射)

系统默认参数为所有轴均为虚拟轴,若精确连接上伺服,则必要改动为实体轴。

点击“设置”-----“机械人参数”-----“从站设置设置设备摆设摆设”,此时会呈现描述文件里的每个轴的名称,点击右下角“机械人”。

将虚拟轴改为对应编号的实体轴,并点击“保存”。机械人设置设置设备摆设摆设改动后必要重启节制器才能生效。

2、设置机械人的枢纽关头参数

依次改动枢纽关头参数,DH参数,零点位置。若只是试运行,零点和DH参数自行设置,主要必要设置枢纽关头参数。

设定限位度数,减速比,额定的转速 可以根据测试必要来设置。设置好保存当时生效。

3、示教模式零丁枢纽关头的点动

首先点击屏幕上方的“伺服就绪”(点击伺服才能受控)-----再按下示教器后头的安然开关,此时伺服会先上使能。

使能无报错则系统会显示状态“伺服运行”。

屏幕右方会呈现枢纽关头轴控选项,其右侧即为对应的J枢纽关头“+,—”点动实体按键。屏幕上方可以单击“速率”来改动点动的速率转速比(相对付系统设定额定来说)。

4、留意限位设定的范围

单击左侧菜单“监控”-----“机械坐标”会显示当前坐标(当前显示为枢纽关头坐标),若测试应用必要留意限位设定的范围。

四、法度榜样自动试运行

在“示教”模式下点击菜单“工程”-----“新建”,自行命名工程并打开,点击“插入”可以编辑插入机械人指令。

这里以点对点指令MOVJ为例:

可以创建两个路线,再来为路线指定坐标点。

此中VJ为枢纽关头速率百分比,P点即为机构终极运行的坐标点(局部变量),P点可以手动改动,也可以直接将当前位置设定为P点。

设置两个不合的点就可以进行点对点运动的测试。

在编辑好法度榜样之后,必要将开关由“示教”打到“运行”,法度榜样可以指定为单次或者轮回运行。

启动/竣事开关在模式开关下方。

法度榜样在运行中,可以改动速率,若是轮回来去履行的法度榜样,改动的速率会鄙人一个轮回的周期方能生效。

五、EPR6-S 订货号

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